Estampie, (fr., af estampir 'genlyde'), enstemmig instrumentalmelodi med danserytme, som var meget betydningsfuld i 1300- og 1400-t. Estampie er muligvis udviklet af sekvensen og består af en række afsnit, puncta, som bliver gentaget. Sandsynligvis ledsagede estampie de tidligste pardanse, men nøjere beskrivelse af dansenes karakter og koreografi kendes ikke.